"missing system.img"

Flashear el bootloader y la radio (la radio no aparece para todos los nexus, si no está en el tgz es porque no lo necesitamos)

fastboot flash bootloader <bootloader file name here>.img
fastboot flash radio <radio file name here>.img

Después de flashear el bootloader/radio, necesitamos reiniciar el bootloader para cargar la nueva versión, no hay que saltarse este paso!

fastboot reboot-bootloader

Ahora tenemos que flashear los siguientes archivos:

fastboot flash recovery recovery.img
fastboot flash boot boot.img
fastboot flash system system.img

Sólo para el Nexus 9

fastboot flash vendor vendor.img
Si queremos borrar la cache y los datos de usuario (borrarlo todo), tenemos que flashear esto:

fastboot flash cache cache.img
fastboot flash userdata userdata.img

Finalmente, tenemos que reiniciar nuestro dispositivo para que Android arranque con la nueva versión
fastboot reboot